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ING. ROBERTO AGUILAR PÉREZ
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RECOMENDACIONES PARA CONSTRUIR ROBOTS

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RECOMENDACIONES PARA CONSTRUIR ROBOTS


Algunas personas hablan, otras personas construyen, si usted puede elegir, entonces CONSTRUYA Y CUENTELES.

  • Siéntase orgulloso de lo que construya.

  • Dele un nombre a su robot, hágalo suyo.

  • No tema experimentar, para eso son los fusibles.
    Procure hacer su robot modularmente, es decir, que la fuente de poder sea una placa separada de la placa de los controles de motores y aparte la plaquita de los sensores y la de la salida del sonido o los leds. Eso le permitirá emigrar luego a robots más complejos o comprobar fallos o funcionar parcialmente.

  • Empiece con algo simple y entonces agréguele algo. No intente construir un robot complejo sin asegurarse primero de que usted puede construir uno simple que trabaje, al cual le pueda ir agregando cosas paso a pasito y probando y asegurándose de cada uno de los avances.

  • Dele muchas salidas a su robot: leds, sonidos, servos, solenoides, además de entretener le ayudarán en caso de requerir diagnóstico.

  • Coloque en lugares fáciles de alcanzar las terminales de prueba para conectar rápidamente el voltímetro o el osciloscopio y poder detectar el funcionamiento correcto o incorrecto del robot.

  • Use las técnicas y los conocimientos de otros para no re-inventar la rueda o las tijeras.

  • Constrúyale sensores de tope robustos. El robot necesita ser capaz de sobrevivir conduciéndose con sus sensores de tope solo. Cualquier otro sensor dependerá eventualmente de los topes para rescatarlos en caso de una falla. Un método de detección de colisión robusto no deberá permitirle al robot correr hacia cualquier lado sin sentirlo.

  • Se tiene una mayor seguridad y confianza cuando uno sabe que el robot no se romperá en pedazos si uno no está viéndolo todo el tiempo.

  • Deje que el robot corra en su espacio de trabajo o en su sala y observe a los sensores de tope recuperarse de sus golpes o fallar, imagínese como resolverlo, no siempre las paredes con las que se topará serán planas.

  • Encuentre las situaciones en las cuales las respuestas del robot no son las adecuadas, donde se traba o donde el sensor no siente o donde se zafan alambres, desarrolle un sistema que realmente no necesite la intervención humana.

  • Deje correr mucho al robot. No ponga el robot en el piso por un minuto y luego lo recoja para corregirlo, para poder evaluarlo déjelo fallar en varias ocasiones y anótelas todas para después poder corregirlas con pocos cambios.

  • Déjelo en diferentes condiciones y ambientes antes de determinar la efectividad de una cierta conducta o modificación. La evaluación deberá consumir la mayor parte del tiempo invertido en el robot y esa parte es también la más divertida.

  • Documente todo, todo por escrito, anótelo. Escriba bitácoras, use diagramas, dibujos, árbol de fallas, desarrollos, mejoras, cambios, fechas, horas, mantenga actualizado su cuaderno de diseño, etiquete los alambres, los conectores, use cables de colores adecuados para el positivo y el negativo de la fuente de poder y los sistemas de control, en el futuro siempre agradecerá haberlo puesto por escrito.

  • Use fusibles, optoacopladores y toda forma de protección que se le ocurra en su diseño, un fusible para cada fuente de alimentación: batería, cargador, alimentadores externos, inversores, para motores y otras cargas importantes.

  • Sea muy metódico en su búsqueda de errores. Cheque las cosas más simples primero, repítalo si no quedó seguro en la primera vez. Los problemas siempre parecen venir de los conectores y bases. Use siempre un ohmetro para checar la continuidad de los conectores aún después de que usted los acabe de conectar físicamente.

  • Diseñe el excitador del motor para soportar dos veces más peso que el que tenía pensado para el robot terminado, el margen desaparecerá rápidamente con pequeñas adiciones que parecían insignificantes.